AirSim Dynamic |安装和配置AirSim环境(I)

序
本文将带你在Windows环境下配置Airsim环境，按照知乎大佬紫凝安的文档操作。有问题可以进微信群和大家讨论。AirSim这个软件很大，对电脑配置要求很高，所以建议大家在手头没有主机或者笔记本内存不足的情况下，不要轻易选择下载AirSim。
安装内容分为两章。第一部分将带您安装必要的程序和下载地图，并进行环境测试。不会安装的同学可以先看看AirSim软件的仿真结果。
俗话说，学习软件最好的学习资料就是看官方文档。同样，学习AirSim最好的方法就是看官方wiki。可以查官网补充学习：https://microsoft.github.io/AirSim/
目录：
注意计算机组态软件的汇总安装(1)运行环境测试(块测试)。1.注意电脑配置。AirSim软件对电脑的要求比较高。下面是我找到的三个例子，供大家参考。图1官方推荐的计算机配置说明
图2知乎紫凝安电脑配置推荐
图3我自己的电脑配置
二。软件摘要以下是在Windows中配置AirSim所需的软件。现在不要下载，下载前按步骤操作。
Air版本：v1.5.0 (2021年5月发布的2021)虚幻引擎版本：4.26.2Visual Studio版本：Visual Studio社区2019 Anaconda版本：v3(Anaconda3-2021.05)Python版本：Python 3.8(在Anaconda中配置)Pycharm版本：Pycharm 2021.2.2三.安装(一)3.1安装Visual Studio 2019集成开发环境下载网址
https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/
注意：目前虚拟引擎仅支持Visual Studio 2019和2017版本。
(1)下载时直接选择社区版：图4 VS 2019官网界面
(2)下载安装时，请选择：【工作负载】标签下，请勾选【用C进行桌面开发】，同时在【单组件】标签下搜索勾选【Windows 10 SDK 10.0.18362】。
(3)安装完成后，需要重启电脑。
3.2安装虚拟引擎下载网址：https://www.unrealengine.com/zh-CN/进入后，点击右上角的【下载】。建议选择下载“创意授权”，如下图所示。点击“立即下载”后，会提示您登录Epic游戏账号。如果没有，需要注册。图5选择要下载的“创意许可”版本。
下载完成后，选择【库】安装驱动【4.26.2】图6驱动版本列表。
3.3安装Airsim(1)在开始菜单栏-搜索中搜索VS 2019的开发者命令提示符，点击运行。图7运行“VS 2019的开发者命令提示符”
(2)打开后，转到要保存AirSim的文件夹。这里我选择D盘(不建议下载到C盘)，用Git工具下载。(如果没有工具，请先去官网下载Git工具)。进入说明图8下载AirSim。
四。运行环境测试(block test) 4.1 block测试安装到这一步，可以先用block环境测试Airsim和虚拟引擎是否配置成功。据https://microsoft.github.io/AirSim/unreal_blocks/,官网介绍，安装的AirSim文件夹中有一个稳定的虚幻环境，在目录【虚幻/环境/块】。
具体操作如下：打开【VS 2019的开发者命令提示】用命令CD Air Sim \ Unreal \ Environments \ Blocks进入文件夹并输入命令update_from_git.bat双击文件夹中生成的Blocks.sln文件(见下图)，会自动运行Visual Studio2019在Visual Studio2019界面中，有三点操作：将编译选项改为【DebugGame_Editor】和【Win64】，最后将Blocks设置为【启动项】单击【调试
图9官方wiki关于启动块环境的说明
图10 VS 2019启动环境的三个步骤
点击打开虚幻引擎和blocks环境，如图11点击【运行】运行Blocks环境。
此时，会弹出对话框。选择是，会出现汽车模型，点击否，会出现四旋翼无人机模型。让我们在这里点击否。下图说明我们的配置是成功的，我们已经完成了图12所示的四旋翼无人机模型。
4.2构建环境景观下面，我们可以尝试在虚拟引擎中插入一张新地图，并在新地图上进行浏览。(1)打开【史诗游戏启动器】，点击【学习】，向下滑动找到【山水山脉】，点进去点击【创建】下载。图13现在的山水山川图
(2)找到下载地图文件夹的位置，双击【LandscpeMountains.uproject】，会打开虚幻编辑器。点击左上角的【文件-新建C类】，点击下一步，直到类创建完成。创建后会自动跳转到Visual Studio2019。最后关闭Unreal和Visual Studio2019。图14创建一个C文件
(3)在原来的AirSim安装路径中找到【虚幻-插件】的插件文件，将整个文件夹复制到刚刚下载的map目录下，如下图所示：图15将AirSim插件“插件”复制到新的小项目提示：“插件”文件夹非常重要，可以复制到虚幻引擎中的任意项目，这样就可以使用AirSim插件了。
(4)右键【landscape mountains . up project】，选择写字板或其他作为打开方式，将代码改为：
{ ‘FileVersion’: 3，’ EngineAssociation’: ‘4.24 ‘，’ Category’: ‘Samples ‘，’ Description’: ‘，’ Modules ‘ :[{ ‘ Name ‘ : ‘ landscape mountains ‘，’ Type’: ‘Runtime ‘，’ LoadingPhase’: ‘Default ‘，’ additional dependencies ‘ 3360[‘ air sim ‘]}]，’ target platforms ‘ :[‘ MacNoEditor ‘，’ :
(5)保存并关闭后，右键点击landscape mountains . up project，选择【生成visual studio项目文件】。图16生成一个Visual Studio项目
(6)双击打开LandscapeMountains.sln文件，会自动运行Visual Studio2019。打开后重复最后三步调试：将编译选项改为[DebugGame_Editor]和[Win64]，最后将blocks设置为[启动项]，最后点击debug启动Unreal。
(7)要进入虚幻界面，需要进行一些设置：
在顶部菜单栏中找到[窗口-世界场景设置],点击使其打勾。图17打开场景设置
在界面右下角的世界场景设置中选择游戏模式为【AirSimGameMode】。图18选择游戏模式为“AirSimGameMode”
在世界场景的顶部(界面的右上角)，可以找到世界轮廓视图中的search – player，以及11个初始玩家位置。删除10个玩家只剩下一个玩家(后续操作没有问题)。在底部[详细信息]，通过调整XYZ轴来调整初始玩家的位置。图19改变初始玩家和位置
两个不必要但推荐的设置：a .打开菜单栏【编辑-编辑器首选项】，搜索【CPU】，打开“后台少用CPU”选项。这样，当Unreal editor不在窗口前端时，就不会实时渲染，但不会影响模拟的运行。所以还是建议检查一下。
B.点击主屏幕左上角的小三角形打开【FPS】，右边会出现当前FPS和延时。当FPS降到20以下时，数据处理较慢，需要发现问题，优化程序。FPS 20以上，比较流畅。图20勾选“占用北京CPU少”
图21打开FPS设置
(8)完成所有设置后，保存设置，并使用快捷键Ctrl S保存设置。(9)点击右上角的运行，弹出对话框。像以前一样点击是，汽车就会出现。点击否，无人机就会出现。(10)接下来，我们切换到计算机透视图，通过路径[c : \ Users \ your username \ Documents \ air sim]找到setting.json文件。
图22在AirSim中打开settings.json文件
把里面的代码改成计算机透视图代码。注意，这段代码中的ComputerVision指的是计算机视角，汽车是汽车模型，多旋翼对应的是四旋翼无人机。图23更改设置代码
保存后，重复【4.1-具体调试-】，运行虚拟引擎，进入地图，点击【运行】。此时按下F8，可以通过鼠标、方向键和Page Up/Page Down以第一视角浏览地图。
Demo演示：这里有一个在山水山地环境下的街区环境测试和计算机透视的视频演示。end:https://mp.weixin.qq.com/s biz=mziwnzgxnzg 0mg==mid=2247511028 idx=1sn=FD 1950142 e 4231 e 91 be 516 c 7 eeb 6612 cchksm=970 e 76 e 9 a 079 ffff 00 a 6035266958d 02d 9 CD 81177 db 0 f 08 a 7 c 0 c 936979 FD 950645 e 7084 feac 6 token=2666
结束语
以上内容均参考知乎大哥【紫凝安】和AirSim官方维基的内容。请给我们您的意见，如有错误，我们将及时改正。以下是我在安装过程中遇到的一些问题。希望大家提出其他问题或者解决，最后定期更新。最后，阿木实验室招募所有AirSim开发者和爱好者，我们欢迎你加入我们的AirSim开发团队，为AirSim在无人机方面的开源生态发展做出贡献。
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作者：阿木实验室-姚悦
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